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《特种机器人》高清文字版[PDF]

  • 状态: 精华资源
  • 摘要:
    图书分类软件
    出版社化学工业出版社
    发行时间2006年7月1日
    语言简体中文
  • 时间: 2013/12/06 22:45:53 发布 | 2013/12/06 23:56:23 更新
  • 分类: 图书  计算机与网络 

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中文名特种机器人
作者罗均
图书分类软件
资源格式PDF
版本高清文字版
出版社化学工业出版社
书号7502586962
发行时间2006年7月1日
地区大陆
语言简体中文
简介

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内容介绍:

本书将应用于各种危险或恶劣环境中代替人类工作的特种机器人分为五种类型:地面移动机器人、水下机器人、低空飞行机器人、空间机器人和微机器人,并介绍了特种机器人通用的立体视觉系统。

内容截图:

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目录

第1章 工业机器人与特种机器人9
1.1 机器人的定义和产生9
1.1.1 机器人的定义9
1.1.2 机器人的产生与发展10
1.2 工业机器人12
1.2.1 工业机器人的组成12
1.2.2 工业机器人的典型机构15
1.3 特种机器人的分类和共性技术16
1.4 基于行为的特种机器人体系结构17
第2章 地面移动机器人20
2.1 轮式移动机器人20
2.1.1 地面移动机器人车轮形式20
2.1.2 地面移动机器人车轮的配置和转向机构22
2.1.3 三轮移动机器人运动分析23
2.2 履带式移动机器人24
2.2.1 履带移动机器人的本体结构25
2.2.2 履带移动机器人的越障原理27
2.3 步行机器人28
2.3.1 步行机器人的腿机构29
2.3.2 步行机器人的发展过程30
2.3.3 两足步行机器人动力学模型32
2.4 地面排爆机器人33
2.4.1 轮式地面排爆机器人34
2.4.2 履带式地面排爆机器人35
2.4.3 轮履复合式地面排爆机器人38
2.5 特殊表面移动机器人39
2.5.1 缆索机器人的机构设计39
2.5.2 动态响应分析40
第3章 水下机器人44
3.1 水下机器人概述44
3.1.1 国外水下机器人的发展现状44
3.1.2 国内水下机器人的发展现状45
3.1.3 水下机器人的分类46
3.1.4 水下机器人研究实例47
3.2 水下机器人结构48
3.3 水下机器人的驱动能源52
3.3.1 电力52
3.3.2 电动机53
3.3.3 电池组54
3.3.4 水下机器人的动力系统57
3.4 水下机器人的导航与定位系统58
3.4.1 航位推算法58
3.4.2 水声导航60
3.4.3 终端导航装备63
3.5 水下机器人的操纵性与控制64
3.6 水下机器人的作业执行系统69
3.6.1 概述69
3.6.2 水下机械手69
3.6.3 水下工具包71
第4章 低空飞行机器人73
4.1 无人机与飞行机器人73
4.1.1 无人机73
4.1.2 无人机与飞行机器人76
4.1.3 飞行机器人的研究现状77
4.1.4 飞行机器人系统的组成80
4.2 飞行机器人的姿态与导航传感器81
4.2.1 陀螺仪81
4.2.2 MEMS加速度传感器84
4.2.3 惯性导航系统87
4.2.4 气压式高度传感器90
4.2.5 空速传感器92
4.2.6 磁阻传感器94
4.3 飞行机器人的数据链路95
4.3.1 数传电台95
4.3.2 无线局域网97
4.3.3 GPRS公网数据传输103
4.4 飞行机器人的地面控制站104
4.4.1 基于PC机平台的飞行机器人地面控制站系统104
4.4.2 基于32位的ARM7系统的飞行机器人手持式地面控制站系统108
4.5 定翼飞行机器人113
4.5.1 定翼飞行机器人的刚体运动方程113
4.5.2 线性化小扰动运动方程114
4.5.3 定翼飞行机器人的飞行控制115
4.6 旋翼飞行机器人115
4.6.1 旋翼飞行机器人上的外力115
4.6.2 旋翼飞行机器人操纵机构的力学分析117
4.6.3 贝尔希勒翼动力学分析119
4.6.4 旋翼飞行机器人的全量方程120
4.6.5 旋翼飞行机器人的飞行控制122
4.7 气浮飞行机器人124
4.7.1 飞艇分类及分析125
4.7.2 飞艇的结构设计126
4.7.3 飞艇的动力学建模129
4.7.4 飞艇的控制系统结构132
4.8 飞行机器人的导航控制134
4.8.1 导航系统的组成结构134
4.8.2 自主导航过程和算法134
4.8.3 GPS接收数据的处理和出错处理137
第5章 空间机器人140
5.1 空间机器人的特点和分类140
5.1.1 空间机器人的用途140
5.1.2 空间机器人的特点和分类141
5.2 空间机器人的重力补偿及研究概况144
5.2.1 空间机器人研究的特殊性144
5.2.2 空间机器人的重力补偿系统145
5.2.3 国外空间机器人发展概况146
5.3 空间机器人的深空通信技术149
5.3.1 深空通信中提高信噪比的方法149
5.3.2 国际深空通信的概况151
5.3.3 深空通信天线组阵技术153
5.4 火星探测空间机器人156
5.4.1 概述156
5.4.2 航天器158
5.4.3 探测空间机器人163
5.4.4 “勇气号”机器人进入火星大气层、降落、登陆过程170
第6章 微机器人与微操作173
6.1 微机器人的概念和MEMS基础173
6.2 微型机器人175
6.2.1 电磁驱动微小型机器人的运动原理175
6.2.2 惯性冲击式微小型机器人的运动原理177
6.2.3 螺旋轮式微小型机器人的运动原理178
6.2.4 尺蠖式微小型机器人的运动原理178
6.2.5 足式微小型机器人179
6.2.6 微型飞行器179
6.3 微操作机器人183
6.3.1 微操作机器人系统183
6.3.2 拟实环境的结构185
6.3.3 微操作拟实环境辅助微操作工具z方向定位186
6.4 微定位机器人188
第7章 特种机器人的双目立体视觉系统190
7.1 概述190
7.2 双目立体视觉系统设计191
7.2.1 双目立体视觉测距原理191
7.2.2 双目立体视觉系统描述192
7.2.3 双目立体视觉系统流程193
7.2.4 图像坐标系、世界坐标系和摄像机坐标系195
7.2.5 视觉传感器的结构分析及其模型196
7.3 摄像机的标定198
7.3.1 透视变换和理想的针孔摄像机模型199
7.3.2 摄像机镜头畸变200
7.3.3 摄像机标定方法201
7.4 立体匹配算法研究207
7.4.1 立体匹配的基本问题207
7.4.2 匹配基元的选择207
7.4.3 匹配准则208
7.4.4 算法结构210
7.4.5 立体匹配算法211
7.4.6 区域相关匹配211
7.4.7 一种新的立体匹配算法215
7.4.8 立体匹配存在的难点及算法评估219
7.5 深度信息获取220
7.5.1 概述220
7.5.2 改进的立体匹配算法220

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    小贴士:
  1. 类似“顶”、“沙发”之类没有营养的文字,对勤劳贡献的楼主来说是令人沮丧的反馈信息。
  2. 提问之前请再仔细看一遍楼主的说明,或许是您遗漏了。
  3. 勿催片。请相信驴友们对分享是富有激情的,如果确有更新版本,您一定能搜索到。
  4. 请勿到处挖坑绊人、招贴广告。既占空间让人厌烦,又没人会搭理,于人于己都无利。
  5. 如果您发现自己的评论不见了,请参考以上4条。