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《麻省理工学院开放课程 机电工程及计算机科学系 6.832 欠驱动机器人学》(MIT OCW Underactuated Robotics)更新至第3课/共23课[MP4]

陶德曼

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中文名麻省理工学院开放课程 机电工程及计算机科学系 6.832 欠驱动机器人学
英文名MIT OCW Underactuated Robotics
资源格式MP4
版本更新至第3课/共23课
发行日期2009年
地区美国
对白语言英语
文字语言英文
简介


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内容介绍:

时至今日,移动机器人依然显得太过保守,仍旧使用控制系统,试图保持每时每刻的完全控制权限。人类和动物确可以依靠在一定程度上损失瞬时控制权,从而获得更加积极的活动能力。使用非完全控制权限的方法控制非线性系统,可以使我们的机器更好的利用自然动力。

本课程讨论非线性动力学和控制,欠驱动机械系统,重点是机器学习方法。主题包括非线性动态被动机器人(步行,游泳,飞行),运动规划,部分反馈线性化,能量成形控制,分析最优控制,强化学习/近似最优控制,并影响机械设计控制。讨论的例子包括从生物学和应用足行走,标准操作,水下机器人,飞行机。

Robots today move far too conservatively, using control systems that attempt to maintain full control authority at all times. Humans and animals move much more aggressively by routinely executing motions which involve a loss of instantaneous control authority. Controlling nonlinear systems without complete control authority requires methods that can reason about and exploit the natural dynamics of our machines.

This course discusses nonlinear dynamics and control of underactuated mechanical systems, with an emphasis on machine learning methods. Topics include nonlinear dynamics of passive robots (walkers, swimmers, flyers), motion planning, partial feedback linearization, energy-shaping control, analytical optimal control, reinforcement learning/approximate optimal control, and the influence of mechanical design on control. Discussions include examples from biology and applications to legged locomotion, compliant manipulation, underwater robots, and flying machines.

鸣谢

教授特德雷克要感谢约翰罗伯茨帮忙的课程和讲座录像。

Acknowledgements
Professor Tedrake would like to thank John Roberts for his help with the course and videotaping the lectures.

机电工程及计算机科学系开放课视频供(点击观看)

6.00 计算机科学与程序设计导论 Introduction to Computer Science and Programming

6.001 计算机程序的构造和解释 Structure and Interpretation of Computer Programs

6.002 电路与电子学 Circuits and Electronics

6.006 算法导论 Introduction to Algorithms

6.033 计算机系统工程 Computer System Engineering

6.035 计算机语言工程 Computer Language Engineering

6.172 软件系统性能工程 Performance Engineering of Software Systems

6.189 多核编程入门 Multicore Programming Primer

6.450 数字通信原理 1 Principles of Digital Communications I

6.451 数字通信原理 2 Principles of Digital Communications II

6.780J 制造过程的控制 Control of Manufacturing Processes

6.832 欠驱动机器人学 Underactuated Robotics

机电工程及计算机科学系全套课件






作者介绍:
麻省理工学院(Massachusetts Institute of Technology,MIT)是美国一所综合性私立大学。位于马萨诸塞州的波士顿,查尔斯河(Charles River)将其与波士顿的后湾区(Back Bay)隔开。MIT无论是在美国还是全世界都有非常重要的影响力,培养了众多对世界产生重大影响的人士,是全球高科技和高等研究的先驱领导大学。麻省理工学院的自然及工程科学在世界上享有极佳的声誉,其管理学、经济学、哲学、政治学、语言学也同样优秀。由于在学术方面的卓越成就,虽然MIT不是常春藤盟校成员,MIT也常被纳入Ivy Plus。

主讲人
Prof. David Hardt
Prof. Duane Boning


内容截图:
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目录

Lecture 1: Introduction
Lecture 2: The Simple Pendulum
Lecture 3: Optimal Control of the Double Integrator
Lecture 4: Optimal Control of the Double Integrator (cont.)
Lecture 5: Numerical Optimal Control (Dynamic Programming)
Lecture 6: Acrobot and Cart-pole
Lecture 7: Swing-up Control of Acrobot and Cart-pole Systems
Lecture 8: Dynamic Programming (DP) and Policy Search
Lecture 9: Trajectory Optimization
Lecture 10: Trajectory Stabilization and Iterative Linear Quadratic Regulator
Lecture 11: Walking
Lecture 12: Walking (cont.)
Lecture 13: Running
Lecture 14: Feasible Motion Planning
Lecture 15: Global Policies from Local Policies
Lecture 16: Introducing Stochastic Optimal Control
Lecture 17: Stochastic Gradient Descent
Lecture 18: Stochastic Gradient Descent 2
Lecture 19: Temporal Difference Learning
Lecture 20: Temporal Difference Learning with Function Approximation
Lecture 21: Policy Improvement
Lecture 22: Actor-critic Methods
Lecture 23: Case Studies in Computational Underactuated Control

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